機器人觸覺感測技術路徑：五大原理優缺點與視觸覺（光學式）核心挑戰
- —純視覺靠微調難以在擰螺絲、線材裝配等任務建立真實可用性，力與形態學感知才是高精度物理交互的基礎
- —目前主流技術包含壓阻、壓電、電容、磁感應與光學式五種，其中光學式（視觸覺）解析度可達 24 萬點且能同步解算三維力與接觸形貌，上限最高但成本亦最高
- —光學式面臨軟度、耐磨與薄型化的材料不可能三角，並需透過超表面光學與 RGB 多色光度立體法在算力與精度間取得平衡
- —未來全身佈局傾向多感測器融合方案，指尖採用高精視觸覺，手掌與手臂則結合電容或壓阻式以兼顧大面積覆蓋與成本控制